企業(yè)信息

TWK-780F 電力電子技師實(shí)訓(xùn)考核裝置

 

一、產(chǎn)品特點(diǎn)

       本裝置是為電子類工種和電工工種的等級(jí)電工實(shí)訓(xùn)考核而設(shè)計(jì)，能反映電力電子技術(shù)的發(fā)展對(duì)工廠企業(yè)應(yīng)用的及時(shí)性和先進(jìn)性，結(jié)合上?？茖W(xué)技術(shù)出版社出版的《職業(yè)技能鑒定培訓(xùn)教材維修電工中級(jí)》中相關(guān)內(nèi)容及要求，以科學(xué)的手段對(duì)相關(guān)工種技術(shù)工人進(jìn)行實(shí)訓(xùn)、考核、鑒定。其同時(shí)也適合各大中專院校開設(shè)的《電力電子學(xué)》、《變流技術(shù)》等課程學(xué)生實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)。

 

1、控制屏采用框架式結(jié)構(gòu)，實(shí)訓(xùn)考核組件可以自由結(jié)合，通用性強(qiáng)，增加核心部件即可擴(kuò)展新課題的實(shí)訓(xùn)、考核，與相應(yīng)軟、硬件技術(shù)的發(fā)展而同步升級(jí)。

2、配置設(shè)故考核軟件，由教師通過電腦統(tǒng)一設(shè)置故障，方便、快捷，每個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目可設(shè)故障點(diǎn)不少于30個(gè)，考核、訓(xùn)練成績自動(dòng)記錄、評(píng)分、存檔、極大提高學(xué)校管理水平。

3、采用德國流行的實(shí)訓(xùn)考核裝置結(jié)構(gòu)、技術(shù)、方法，合理科學(xué)，實(shí)訓(xùn)從簡到難，循序漸進(jìn)的原則，注重學(xué)員對(duì)電力電子線路細(xì)節(jié)分析及實(shí)際運(yùn)用。

4、裝置保護(hù)功能完善、工藝先進(jìn)、造型大方。

二、技術(shù)性能

（一）輸入電源：交流380V ±10%  50Hz，三相五線

（二）輸出電源：

1、外部電源經(jīng)安全隔離變壓器和多級(jí)安全保護(hù)裝置后從多組插座輸出，提供～380V、～220V、～110V交流電源。

2、直流電源：0～15V/1.5A電源為控制板供電，1路12V電源為故障設(shè)置電源。

 3、真有效值電壓電流測量儀表：數(shù)顯指示，測量電壓或電流的真有效值，量程為5A，500mA，50mA，500V，50V，5V共六檔，精度為0.2級(jí)，具有良好的過流、過載保護(hù)功能。

三、構(gòu)成與配備

（一）實(shí)訓(xùn)桌：1500×800mm，鋼木結(jié)構(gòu)。

（二）掛箱支架：長1400mm，上下二層，內(nèi)有滑槽。

（三）實(shí)訓(xùn)模塊配置：電腦接口模塊、三相電源變壓器、同步變壓器模塊、雙脈沖控制器、晶閘管Ⅰ、晶閘管Ⅱ、二極管板、負(fù)載板、三相整流電路、TL494脈寬調(diào)制解調(diào)器、MOSFET模塊，真有效值電壓電流表模塊。

（四）設(shè)故考核軟件：通過電腦自動(dòng)設(shè)置實(shí)訓(xùn)考核故障點(diǎn)，每個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目設(shè)置故障點(diǎn)不少于30個(gè)，學(xué)生分析確定故障點(diǎn)后，在答題界面輸入答案后故障點(diǎn)自動(dòng)消失，并自動(dòng)記錄各項(xiàng)成績。（電腦自備）

（五）附件：電源插座掛板1塊、安全導(dǎo)線50根、標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)線50根、短接橋10只、通信電纜1組、數(shù)字萬用表1只。

四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、三相半波可控整流電路（電感性負(fù)載）

2、三相橋式半控整流電路（電阻性負(fù)載）

3、三相橋式半控整流電路（電感性負(fù)載）

4、三相橋式全控整流電路（電阻性負(fù)載）

5、三相橋式全控整流電路（大電感性負(fù)載）

6、帶平衡電抗器的雙反星形可控整流電路

7、A型雙象限直流斬波電路

8、B型雙象限直流斬波電路

9、橋式可逆直流斬波電路

10、降壓型直流斬波電路

11、升壓型直流斬波電路

12、升降壓型直流斬波電路

電力電子技術(shù)實(shí)驗(yàn)臺(tái)

國產(chǎn)設(shè)備
一 、設(shè)備總體要求
1. 設(shè)備采用實(shí)驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)，包括實(shí)驗(yàn)屏、實(shí)驗(yàn)桌、活動(dòng)掛件等幾大類設(shè)備構(gòu)成；
2. 活動(dòng)功能掛件要求為鐵質(zhì)鈑金材質(zhì)，要求功能掛件的不能是封閉式的結(jié)構(gòu)，必須是帶有合頁翻蓋式結(jié)構(gòu)，教師不需擰螺絲即可打開掛箱，既可以用于教師給學(xué)生演示設(shè)備電路，又可以方便教師對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)維修。
該掛件的對(duì)結(jié)構(gòu)有要求，提供“短視頻介紹”說明。
3. 掛件面板顏色采用銀灰色，要求面板的材質(zhì)采用“非金屬”的絕緣材料，面板材料材質(zhì)堅(jiān)硬，色澤亮麗美觀；
4. 重要器件采用行業(yè)中最先進(jìn)設(shè)備，如功率模塊采用帶有各種保護(hù)裝置的IPM模塊，，額定工作電流不低于20A，功率模塊采用三相380V輸入作為輸入電源，模塊帶有過流檢測與保護(hù)、過壓檢測與保護(hù)、過熱保護(hù)與檢測、相間短路與保護(hù)、保護(hù)報(bào)警輸出端口，模塊要求帶有不小于15cm*15cm的散熱器作為保護(hù)；光電旋轉(zhuǎn)編碼器采用名牌廠家生產(chǎn)的產(chǎn)品，編碼精度不低于2500線。這些都增加了設(shè)備工作的穩(wěn)定性及可靠性。
5. 設(shè)備需支持DSP、FPGA、Labview等多種操作平臺(tái)下的電機(jī)實(shí)驗(yàn)及仿真應(yīng)用開發(fā)。
二 、實(shí)驗(yàn)桌要求
實(shí)驗(yàn)桌采用鋼木混合結(jié)構(gòu)，外形規(guī)格1400mm*700mm*760mm（長寬高），1.5mm加厚的冷軋鋼成型龍骨，帶有大抽屜和儲(chǔ)物柜，桌面采用高級(jí)防火密度板材料，顏色為乳白色，美觀大方，實(shí)驗(yàn)桌具有前后可升降調(diào)節(jié)的地腳，以及可以移動(dòng)的帶有剎車的萬向輪，方便移動(dòng)檢修，實(shí)驗(yàn)桌底部帶有橫板，用于放置常用的功能掛件及模塊。
三 、實(shí)驗(yàn)屏不少于以下要求
  (1)電源控制和故障指示單元：提供系統(tǒng)設(shè)置、電源控制和保護(hù)功能，面板上包含：
1. 弱電鑰匙開關(guān)及電源指示燈；
2. 故障檢測指示燈、錯(cuò)誤聲音報(bào)警、止鈴復(fù)位按鈕；
3. 主電源開按鈕、主電源關(guān)按鈕、主電源指示燈；
4. 急停按鈕，緊急情況下實(shí)驗(yàn)臺(tái)斷電；
  (2)轉(zhuǎn)速檢測及變換單元：面板上有電路示意圖，具體包含：
1. 編碼器輸入接口（采用9芯航空插座）；
2. 正交脈沖（A、B）和index信號(hào)Z脈沖輸出孔；
3. 轉(zhuǎn)速同極性模擬量輸出（-10V~+10V）；
4. 反極性模擬量輸出（-10V~+10V）；
5. 模擬轉(zhuǎn)速幅度調(diào)節(jié)旋鈕；
6. 轉(zhuǎn)速顯示表（-1999~+2000rpm）。
  (3)智能負(fù)載控制器單元：此單元用于控制磁粉制動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)負(fù)載模擬功能，可提供轉(zhuǎn)矩0~2N﹒m，最大功率200W，可以實(shí)現(xiàn)智能負(fù)載信號(hào)給定，該單元可以實(shí)現(xiàn)函數(shù)型負(fù)載給定、功率型負(fù)載給定、恒轉(zhuǎn)矩型給定3種模式，輸出信號(hào)顯示分為N.M和W兩種單位模式。單元中包括：提供實(shí)物照片及短視頻介紹，驗(yàn)證滿足以下要求
1. 負(fù)載模式選擇及指示；
2. 負(fù)載給定旋鈕；
3. 負(fù)載給定及速度輸入復(fù)用插孔；
4. 負(fù)載輸出曲線測試點(diǎn)；
5. 負(fù)載輸出顯示表、負(fù)載輸出顯示單位指示（N﹒m或W）；
6. 磁粉制動(dòng)器接口。
  (4)計(jì)算機(jī)電機(jī)控制接口單元，該單元用于擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)PC機(jī)模式下的智能算法電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)，配套計(jì)算機(jī)調(diào)速研究集成開發(fā)軟件及C語言算法的實(shí)驗(yàn)控制程序，面板上包含：
提供實(shí)物照片及短視頻介紹，驗(yàn)證滿足以下要求
1. 8路AD（-10~+10V）；
2. 2路DA（-5V~+5V）；
3. 5路DI（TTL或CMOS）；
4. 5路DO（TTL）；
5. 1個(gè)USB接口；
6. 2個(gè)虛擬儀器輸入通道（BNC標(biāo)準(zhǔn)）。
  (5)三相交流電流檢測及變換單元：系統(tǒng)交流主回路電流檢測變換單元，測量范圍0～5A，具體包括：
1. 主電路電流波形測試點(diǎn)；
2. 交流電流變換正輸出（0~+10V）；
3. 交流電流變換負(fù)輸出（0~-10V）；
4. 交流電流變換輸出幅度調(diào)節(jié)旋鈕；
5. 交流過流測試點(diǎn)、過流值整定旋鈕。
  (6)直流電流檢測及變換單元：提供兩組通用直流電流檢測單元，測量范圍0～10A，具體包括：
1. 直流電流輸入環(huán)節(jié)；
2. 直流電流顯示、交直流顯示切換開關(guān)；
3. 變換輸出幅度調(diào)節(jié)旋鈕；
4. 變換后正輸出（0～+10V）；
5. 變換負(fù)輸出（0～-10V）；
6. 變換跟隨輸出（-10V～+10V）。
  (7)三相交流電壓檢測及變換單元：檢測對(duì)稱三相交流電壓，輸入范圍 0～380V，具體包括：
1. 三相交流電壓輸入端；
2. 變換后正輸出（0～+10V）；
3. 變換負(fù)輸出（0～-10V）；
4. 變換輸出幅度調(diào)節(jié)旋鈕。
  (8)直流電壓檢測及變換單元：通用電壓檢測單元，測量范圍-700V～+700V，具體包括：
1. 直流電壓輸入端；
2. 直流電壓顯示表；
3. 變換輸出幅度調(diào)節(jié)旋鈕；
4. 變換后正輸出（0～+10V）；
5. 變換負(fù)輸出（0～-10V）；
6. 變換跟隨輸出（-10V～+10V）。
  (9)三相同步變壓器單元：同步變壓器單元，提供三相同步信號(hào)測試點(diǎn)以及兩路同步信號(hào)輸出接口，同步信號(hào)有效值為6V。
  (10)兩路獨(dú)立輸出的可調(diào)直流恒壓電源  
1. 可調(diào)勵(lì)磁電源：兩組獨(dú)立可調(diào)開關(guān)穩(wěn)壓電源，輸出范圍為直流80～110V，通過面板上的旋鈕電位器調(diào)節(jié)，最大輸出時(shí)電流不超過0.28安，專門為直流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)提供勵(lì)磁電源配置；
2. 數(shù)顯電壓表：兩組電源公用一個(gè)輸出指示表，通過面板上的開關(guān)切換顯示哪組輸出；
3. 電源具有過載及短路保護(hù)功能。
  (11)電機(jī)接口單元
1. 直流發(fā)電機(jī)接口：通過面板上一個(gè)5芯的航空插座與發(fā)電機(jī)相連，在面板上將接點(diǎn)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)插孔，并配有電機(jī)圖形符號(hào)和接點(diǎn)標(biāo)識(shí)，使實(shí)驗(yàn)接線方便又形象直觀。
2. 直流電動(dòng)機(jī)接口：通過面板上一個(gè)5芯的航空插座與電動(dòng)機(jī)相連，在面板上將接點(diǎn)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)插孔，并配有電機(jī)圖形符號(hào)和接點(diǎn)標(biāo)識(shí)，使實(shí)驗(yàn)接線方便又形象直觀。
3. 三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)接口：通過面板上一個(gè)7芯的航空插座與電動(dòng)機(jī)相連，在面板上將接點(diǎn)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)插孔，并配有電機(jī)圖形符號(hào)和接點(diǎn)標(biāo)識(shí)，使實(shí)驗(yàn)接線方便又形象直觀。
  (12)三相主電路電源輸出單元  
1. 三相隔離變壓器：置于機(jī)柜內(nèi)部，使主回路電源與電網(wǎng)隔離，該設(shè)備是一套獨(dú)立的模組，外圍具有專用的機(jī)箱保護(hù)，所有輸入和輸出的接線端子引接到機(jī)箱殼上，機(jī)殼帶有散熱孔及4個(gè)橡膠軟墊，該單元采用三相輸入，3組獨(dú)立的三相固定電源輸出，分別為三相380V、三相220V、三相90V，同時(shí)可得到單相220V、110V、56V等，供電容量不小于960W，自重30kg，性能穩(wěn)定安全，為整臺(tái)設(shè)備提供安全的，與大地不形成回路交流“浮地”電源，可有效防止常見的觸電事故；
提供實(shí)物照片，證明滿足具有“3組獨(dú)立的三相固定電源”的要求
2. 三相電源工作指示燈：每一相電源設(shè)有1個(gè)工作指示燈，電源缺相，指示燈熄滅；
3. 三相電源電壓監(jiān)測：采用指針監(jiān)測主電源每一相的電壓值；
4. 三相主電源輸出接口：三相四線制電源輸出端口，電源輸出經(jīng)過隔離保護(hù)，與大地隔離。
四 、活動(dòng)掛件及機(jī)組要求
（1）給定及調(diào)節(jié)器掛箱
1. 模擬給定單元及零速封鎖：提供模擬電壓給定，給定范圍-10V~+10V。除內(nèi)部增加了零速封鎖電路外。
正給定旋鈕、負(fù)給定旋鈕、正負(fù)給定切換開關(guān)；階躍輸出開關(guān)、階躍給定輸出；給定電源顯示表；積分給定輸出、積分時(shí)間調(diào)節(jié)旋鈕；給定極性信號(hào)輸出端；零速封鎖電路。
2. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器：模擬轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，面板上有詳細(xì)電路示意圖。單元包括：
給定輸入端；轉(zhuǎn)速反饋輸入端；兩個(gè)截至電流負(fù)反饋輸入端；可調(diào)微分環(huán)節(jié)及微分接入開關(guān)；擴(kuò)展輸入插孔、擴(kuò)展輸出插孔；比例和比例積分切換開關(guān)；帶讀數(shù)可調(diào)電阻電容環(huán)節(jié)（電容0.01μF~9.99μF/電阻0.1KΩ~999.9KΩ）；正負(fù)電源測試點(diǎn)；輸出上下限幅調(diào)節(jié)旋鈕。
3. 電流調(diào)節(jié)器Ⅰ：模擬電流調(diào)節(jié)器，面板上有詳細(xì)電路示意圖。單元包括：
給定輸入；電流反饋輸入；兩路帶封鎖端的電流反饋輸入端；推β輸入端；擴(kuò)展輸入插孔、擴(kuò)展輸出插孔；比例和比例積分切換開關(guān)；帶讀數(shù)可調(diào)電阻電容環(huán)節(jié)（電容0.01μF~9.99μF/電阻0.1KΩ~999.9KΩ）；正負(fù)電源測試點(diǎn)；輸出上下限幅調(diào)節(jié)旋鈕。
（2）控制器掛箱Ⅰ
1. 三組反相器：三組獨(dú)立反相器，輸入輸出范圍-10V~+10V，應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)中需要變換信號(hào)極性的場合，電路增益為1。
2. 選擇觸發(fā)單元：針對(duì)“錯(cuò)位選觸無環(huán)流”實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，輸入輸出范圍-10V~+10V，包含：
一個(gè)信號(hào)輸入端；四個(gè)邏輯輸出端；閾值偏移調(diào)節(jié)旋鈕。
3. 極性鑒別與邏輯控制器：專門針對(duì)邏輯無環(huán)流可逆直流實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，面板上有詳細(xì)原理圖，單元中包含：
控制信號(hào)輸入端；電流輸入端；推β信號(hào)輸出端；兩組Uβ信號(hào)輸出；兩組邏輯封鎖信號(hào)輸出端；10個(gè)關(guān)鍵測試點(diǎn)引出端；兩組運(yùn)行指示燈。
4. 兩組絕對(duì)值變換器：面板上有詳細(xì)原理圖，包含兩組絕對(duì)值變換電路，一組正，一組負(fù)?？蓱?yīng)用于實(shí)驗(yàn)中需要絕對(duì)值變換的場合。輸入輸出范圍-10V~+10V和0~±10V。
5. 轉(zhuǎn)向控制器：用于輔助調(diào)速轉(zhuǎn)向控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)過零時(shí)切換控制信號(hào)極性。輸入輸出范圍-10V~+10V。單元中包含：
給定輸入端；反饋輸入端；正反指示燈；方向控制信號(hào)輸出。
6. 低頻補(bǔ)償電路：用于vvvf控制的低頻補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)。輸入輸出范圍-10V~+10V和0~+10V。面板上有詳細(xì)原理圖，面板上包含：
控制信號(hào)輸入端；增益調(diào)節(jié)旋鈕；偏置調(diào)節(jié)旋鈕；輸出限幅旋鈕；控制信號(hào)輸出。
（3）觸發(fā)電路掛箱Ⅰ
1. 單結(jié)晶體管觸發(fā)電路：面板上有詳細(xì)原理圖，脈沖移相范圍120°，面板上包含：
同步信號(hào)輸入端；移相控制旋鈕；5個(gè)典型信號(hào)測試點(diǎn)；脈沖變壓器驅(qū)動(dòng)輸出端。
2. 單相鋸齒波移相觸發(fā)電路：由一片集成單相鋸齒波移相觸發(fā)電路（KJ004）為核心構(gòu)成，脈沖移相范圍大于150°。面板上有詳細(xì)原理圖。單元面板中含有：
同步信號(hào)輸入端，同步信號(hào)輸入交流15V；鋸齒波斜率調(diào)節(jié)旋鈕；偏執(zhí)信號(hào)調(diào)節(jié)旋鈕；移相控制旋鈕；輸出脈沖封鎖端；正反兩組脈沖變壓器驅(qū)動(dòng)輸出端；各引腳測試端。
3. 多功能PWM、SPWM波形發(fā)生器：由運(yùn)放搭建的波形發(fā)生器，可適合電力電子實(shí)驗(yàn)的多種應(yīng)用，電路可產(chǎn)生PWM信號(hào)、SPWM信號(hào)、功率脈沖信號(hào)、軟開關(guān)控制信號(hào)。面板上有詳細(xì)原理示意圖，包含：
載波頻率調(diào)節(jié)旋鈕；正弦波幅頻調(diào)節(jié)旋鈕；直流電壓給定旋鈕及給定范圍切換開關(guān)；信號(hào)疊加切換開關(guān)；死區(qū)調(diào)節(jié)旋鈕；正、反PWM輸出端；同步信號(hào)輸入端；調(diào)功控制脈沖輸出端；軟開關(guān)主輻管控制脈沖輸出端；脈沖封鎖輸入端；兩組脈沖驅(qū)動(dòng)電路。
（4）觸發(fā)電路掛箱Ⅱ： 
1. 兩組三相鋸齒波移相觸發(fā)電路：提供雙路晶閘管的移相電路，面板上有明晰示意圖，包含兩個(gè)獨(dú)立三相鋸齒波移相觸發(fā)器，都可單獨(dú)使用，觸發(fā)電路以TCA787為核心搭建，可靠性高。每個(gè)觸發(fā)器單元包括：控制電壓輸入端、移相范圍限定旋鈕、輸入偏置調(diào)節(jié)旋鈕；信號(hào)封鎖輸入端；同步信號(hào)輸入接口、三相同步信號(hào)測試端、同步信號(hào)調(diào)節(jié)旋鈕；三相鋸齒波測試端、
三相觸發(fā)脈沖輸出測試端、三相觸發(fā)輸出接口。
2. 三相標(biāo)準(zhǔn)型及改進(jìn)型SPWM波形發(fā)生器：三相spwm波形發(fā)生器，針對(duì)三相逆變電路實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)，有兩種調(diào)制波形輸出，面板上有詳細(xì)單元示意圖，單元中包括：
模式控制端，接地或者懸空，改變調(diào)制信號(hào)波形；信號(hào)封鎖輸入端，低電平有效，懸空不封鎖；相序切換控制端，控制輸出相序；輸出頻率顯示表；載波頻率設(shè)定旋鈕，載波測試端；電壓控制端，電壓增益設(shè)定旋鈕，控制電壓測試端；頻率控制端，控制頻率設(shè)定旋鈕，控制頻率測試端；三相調(diào)制信號(hào)測試端；六路控制脈沖輸出測試端，脈沖輸出接口；
3. 單相單雙極性PWM波形發(fā)生器：直流PWM控制器，面板上有詳細(xì)原理示意圖，單元中包括：
單雙極性模式控制開關(guān)，工作模式指示燈；脈沖極性控制輸入端；輸出信號(hào)封鎖輸入端；輸出占空比控制端；閾值電壓測試端，載波測試端；四路輸出測試端，輸出接口。
（5）可控硅主電路掛箱：
兩組晶閘管三相全控橋電路：包含兩組晶閘管三相橋，用于三相可控整流、有緣逆變、交流調(diào)壓、直流可逆調(diào)速等實(shí)驗(yàn)，面板上有詳細(xì)原理圖，具體包含：
1組晶閘管，兩兩串聯(lián)，三點(diǎn)引出，每個(gè)晶閘管都串接保險(xiǎn)管，可從外面方便更換，每個(gè)保險(xiǎn)管附近均帶有相應(yīng)斷路指示燈，面板左邊有觸發(fā)信號(hào)輸入接口，晶閘管容量為5A/800V；
2組晶閘管，連接成完整橋路，有中間接點(diǎn)和上下公共接點(diǎn)引出，只能用于全橋或者半橋，此外其他均與1組晶閘管相同。
（6）可調(diào)功率電阻掛箱  
1. 2個(gè)150W可調(diào)電阻（0~100Ω可調(diào)）
   每個(gè)可調(diào)電阻都有一個(gè)保險(xiǎn)管座
（7）電力電子典型器件掛箱
本掛箱主要對(duì)典型的電力電子器件及驅(qū)動(dòng)進(jìn)行研究：
1. 單向晶閘管、雙向晶閘管、脈沖變壓器、RC吸收電路
1個(gè)型號(hào)為BT151的單向晶閘管器件；1個(gè)型號(hào)為BT137的雙向晶閘管器件；1組脈沖變壓器隔離驅(qū)動(dòng)單元；1個(gè)RC電路。
2. GTR及其驅(qū)動(dòng)電路、RDC吸收電路
1個(gè)型號(hào)為TIP112的GTR器件；1組GTR隔離驅(qū)動(dòng)電路；1個(gè)RC電路
3. MOSFET及其光電隔離驅(qū)動(dòng)電路、RC吸收電路
1個(gè)型號(hào)為IRF830的MOSFET器件；1組MOSFET隔離驅(qū)動(dòng)電路；1個(gè)RC電路
4. IGBT及其集成驅(qū)動(dòng)電路
1個(gè)型號(hào)為G20N60的IGBT器件
1單片IR2125驅(qū)動(dòng)電路
（8）電力電子變換技術(shù)掛箱Ⅰ
1. 基本DC-DC變換電路（Buk、Boost、Buk-Boost、Cuk、Sepic、Zeta）
6種DC-DC變換電路
2. 軟開關(guān)變換電路（ZVTPWM、ZCTPWM）
ZVT　PWM軟開關(guān)變換電路
ZCT　PWM軟開關(guān)變換電路
（9）電力電子變換技術(shù)掛箱Ⅱ
1. 隔離DC-DC變換電路
包括正激變換接法和反激變換接法
2. 兩組脈沖變壓器電路（可驅(qū)動(dòng)晶閘管全橋電路）
為全控整流電路晶閘管提供隔離脈沖信號(hào)
1組中1路輸入兩路同相位輸出
3. 晶閘管半控、全控橋電路
兩組晶閘管橋電路，每一組中兩個(gè)晶閘管首尾相接
兩組二極管橋電路，每一組中兩個(gè)二極管首尾相接
4. 四組光電隔離驅(qū)動(dòng)電路（四組電源獨(dú)立）
為MOSFET管提供隔離PWM、SPWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)
光電隔離采用TLP559芯片，驅(qū)動(dòng)電壓為15V
5. MOSFE單相全橋電路
采用IRF830器件搭建的單相全橋電路
6. 斬波控制式單相交流調(diào)壓電路
采用IRF830器件搭建的斬控式單相交流調(diào)壓電路
（10）電力電子電源及負(fù)載掛箱Ⅰ
此掛箱與電力電子配合使用，為電力電子器件提供同步信號(hào)、單相交直流電源電源及電阻、電容、電感負(fù)載
1. 低壓交直流電源
30V交流電源帶中間抽頭（可做15V用），可輸出1A電流
30V、15V同步交流信號(hào)輸出
單相整流橋，由交流電源輸入整流后提供最高48V直流電源（帶電源整流濾波）
2. 三相對(duì)稱負(fù)載（電感、電容、燈泡（電阻））
3個(gè)對(duì)稱電感負(fù)載200mH電感量
3個(gè)對(duì)稱電容負(fù)載0.1μF電容值
6個(gè)共3組對(duì)稱燈泡（電阻）負(fù)載，每組2個(gè)燈泡（電阻）并有一個(gè)鈕子開關(guān)可實(shí)現(xiàn)兩燈泡（電阻）并連使用。
（11）繼電器掛箱1
1. 5單元按鈕
每單元按鈕都有常開、常閉兩組觸點(diǎn)
5個(gè)按鈕分有紅、綠兩種顏色，易于用戶區(qū)分開、關(guān)按鈕
2. 3組交流接觸器
主觸點(diǎn)可通可10A交流電流
每組交流接觸器有4個(gè)常開主觸點(diǎn)，并擴(kuò)有兩個(gè)常閉觸點(diǎn)。
3. 1單元熱繼電器
實(shí)驗(yàn)中與接電機(jī)的交流接觸器串連使用，用于保護(hù)電機(jī)
可設(shè)定熱繼電器過流保護(hù)值
4. 2單元行程開關(guān)
行程開關(guān)輸出為一組常開、常閉接點(diǎn)，可接3A　220V交流電
可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)控制
（12）一體化不銹鋼電機(jī)機(jī)組底座參數(shù)：
1. 機(jī)組底座材質(zhì)采用優(yōu)質(zhì)不銹鋼材質(zhì)，表面打磨鍍鋅處理；
2. 底座總長度740mm，寬度140mm，底座水平高度不少于20mm；
3. 一體化不銹鋼底座可同時(shí)固定4個(gè)不同機(jī)組部件；
4. 不同的部件連接軸，采用鋁合金材質(zhì)的螺旋式彈性連接軸，可有效降低電機(jī)組運(yùn)行的噪音，另外還可以進(jìn)行校正軸心同軸偏離的作用。
（13）磁粉制動(dòng)器：型號(hào)：CZ-0.2，額定轉(zhuǎn)矩：2 N?m，滑差功率200W，勵(lì)磁電流：0.4A，自冷。
（14）旋轉(zhuǎn)光電編碼器：歐姆龍E6B2-CWZ6C,精度：1024線編碼，脈沖編碼是具有方向鑒別信號(hào)的。
（15）三相交流異步電動(dòng)機(jī)：電壓：220/380V,轉(zhuǎn)速：1400r/min, 功率不低于200W,角形接法。
（16）直流伺服電動(dòng)機(jī)： 電樞電壓：110V，勵(lì)磁電壓：110V，轉(zhuǎn)速：1500 r/min，功率不低于200W。
（17）直流發(fā)電機(jī)： 電壓：110V，額定轉(zhuǎn)速：1500r/min，功率70W。配套試驗(yàn)臺(tái)完成所有直流發(fā)電機(jī)相關(guān)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，每套設(shè)備包含的配件數(shù)量與試驗(yàn)臺(tái)相同。（本項(xiàng)目整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配1套，演示使用）
（18）繼電器掛箱2（本項(xiàng)目整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配1套，用于演示）
1. 2組時(shí)間繼電器
帶時(shí)間延時(shí)繼電器實(shí)驗(yàn)時(shí)使用，通過面板設(shè)置鈕可實(shí)現(xiàn)秒級(jí)及小時(shí)級(jí)定時(shí)動(dòng)作
有延時(shí)常開、常閉觸點(diǎn)及正常常開、常閉可選用。
2. 2組中間繼電器
中間繼電器有4組帶中間觸點(diǎn)的輸出
中間繼電器輸出線圈電壓為交流220V
（19）功率電阻及逆變變壓器掛箱（整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配1套）
1. 1個(gè)三相逆變變壓器，輸入380V，輸出380V，功率100W。
2. 3個(gè)750歐/50瓦功率電阻。
（20）基于計(jì)算機(jī)軟件仿真的電力電子創(chuàng)新開發(fā)套件（整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配1套）
     提供計(jì)算機(jī)控制接口區(qū)域的實(shí)物照片，軟件樣例操作小視頻
1. 工控采集傳輸系統(tǒng)用于數(shù)控計(jì)算機(jī)控制電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)具體指標(biāo)如下：
12位AD精度，500KS/s采樣頻率；單端16路/差分8路；AD量程：±10V，±5V，±2.5V，0～10V；12位DA精度；2路模擬量輸出；DA量程：±10.8V，±10V，±5V， 0～5V，0～10V，0～10.8V；10路DI/DO；含3路16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器；耐高壓脈沖沖擊，達(dá)到工業(yè)I級(jí)標(biāo)準(zhǔn)防護(hù)，可有效防止電機(jī)反向傳到高壓脈沖燒毀計(jì)算機(jī)；
2. 計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)軟件通用版5.0版：用于實(shí)現(xiàn)通用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集的上位機(jī)軟件，完成實(shí)驗(yàn)中間信號(hào)的檢測與觀測，軟件集成數(shù)字量給定、PID調(diào)節(jié)、觸發(fā)開關(guān)頻率設(shè)置、實(shí)時(shí)電流波形采集與顯示、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速波形采集與顯示、實(shí)驗(yàn)電壓信號(hào)波形采集與顯示，可以設(shè)置顯示及運(yùn)行時(shí)間等功能；
3. 軟件標(biāo)準(zhǔn)附帶有基于C語言版的交流電機(jī)數(shù)控實(shí)驗(yàn)程序6個(gè)，直流電機(jī)數(shù)控實(shí)驗(yàn)程序9個(gè)，方便用戶實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)和二次開發(fā)；
4. 計(jì)算機(jī)接口電路及數(shù)據(jù)線，采用USB2.0高速接口方式；
5. 該套件支持MATLAB及Labview軟件進(jìn)行電機(jī)控制開發(fā)，軟件由用戶另購。
（21）重力負(fù)載控制器智能負(fù)載參數(shù)（整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配1套）：提供實(shí)物照片
電機(jī)調(diào)速與電機(jī)拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)配套設(shè)備，為各類電機(jī)組提供大范圍跳動(dòng)的負(fù)載力矩，是一套將人體的重量轉(zhuǎn)換稱電機(jī)負(fù)載的裝置，裝置上可通過LED顯示出重量數(shù)值、以及電機(jī)對(duì)應(yīng)的負(fù)載扭矩?cái)?shù)值。
（22）人機(jī)交互工業(yè)控制創(chuàng)新平臺(tái)：（整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配置1個(gè)）
提供該平臺(tái)的軟件主控界面照片，及功能說明書。
1. 規(guī)格不小于345mm*300mm，操作平臺(tái)集成有液晶屏及驅(qū)動(dòng)電路、工業(yè)CPU主控制器、自定義控制IO、232通信與控制接口、帶有常開和常閉觸點(diǎn)的平頭型工業(yè)按鈕、帶隔離的220V繼電器型工業(yè)開關(guān)、AD采集模塊、開發(fā)好的（嵌入式型）工業(yè)交互控制界面軟件樣例等；
2. 液晶屏：TFT真彩色液晶，帶有觸摸控制功能，屏幕尺寸不小于7寸，分辨率不低于800*480，帶液晶驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)CPU為ARM處理器，400M主頻，內(nèi)置64M RAM，128M FLASH等；
3. 工業(yè)CPU主控制器，CPU工作符合歐洲及中國工業(yè)產(chǎn)品應(yīng)用及使用安全檢測標(biāo)準(zhǔn)。在電機(jī)控制系統(tǒng)中，當(dāng)三相電路通電和斷電以及電機(jī)啟停過程中，不會(huì)造成“主控制器”死機(jī)；
4. 除了系統(tǒng)使用之外，該控制單元應(yīng)不少10個(gè)數(shù)據(jù)編程接口，以便進(jìn)行二次開發(fā)；
5. AD采集模塊，要求AD采集模塊配合工業(yè)CPU及ARM處理器來使用，其中，AD獨(dú)立采集通道不少于2路，采樣精度不少于10位，采樣范圍0-10V，采集模塊必須是獨(dú)立的模塊，并可以更換升級(jí)。
6. 提供系統(tǒng)軟件，軟件具有可以工控開發(fā)登陸界面、轉(zhuǎn)速顯示、電機(jī)電流、電機(jī)電壓、電源運(yùn)行等狀態(tài)。
（23）基于DSP的電力電子技術(shù)創(chuàng)新平臺(tái)：（整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配置1個(gè)）
評(píng)審現(xiàn)場提供實(shí)物照片，20秒產(chǎn)品介紹小視頻
系統(tǒng)采用DSP開發(fā)板+功率驅(qū)動(dòng)部分+檢測與反饋部分+電機(jī)組部分的形式，接口均密封設(shè)計(jì)，要求電機(jī)與實(shí)驗(yàn)臺(tái)配套的電機(jī)共用。主要由以下幾部分組成：
1. 主控制器：采用高性能32 位浮點(diǎn)TMS320F28335 DSP處理器電機(jī)控制系統(tǒng)，運(yùn)算速度可達(dá)到150MIPS；
2. 人機(jī)接口模塊：LCD液晶顯示：64*128（分辨率），可顯示數(shù)字、波形等信息，該顯示屏作為該系統(tǒng)的電機(jī)選擇、電機(jī)數(shù)控負(fù)載設(shè)置、速度顯示與設(shè)定等內(nèi)容的人機(jī)界面；
3. 電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)箱：大功率IPM驅(qū)動(dòng)：可驅(qū)動(dòng)30W-300W電機(jī)，采用單相220V交流輸入（輸入為220V/50Hz交流電壓），具有電機(jī)接線錯(cuò)誤報(bào)警、過壓、過流保護(hù)、報(bào)警電路、自動(dòng)死區(qū)保護(hù)、上電保護(hù)、溫度過熱保護(hù)、電壓指示顯示功能
4. 該系統(tǒng)配套提供的部分基礎(chǔ)試驗(yàn)算法
軟件資源需提供各種電機(jī)的控制軟件，提供源代碼。以下是軟件模塊要求：
（1）Zhtest1.asm：速度電流雙閉環(huán)電流磁鏈模型三相異步矢量控制程序，匯編語言編寫。
（2）aci3_3.c：速度電流雙閉環(huán)電流磁鏈模型三相異步矢量控制程序，C語言編寫。
（3）Zhtest2.asm：速度電流雙閉環(huán)直流有刷電機(jī)控制程序，匯編語言編寫。
（4）dcmotor.c：速度閉環(huán)直流有刷電機(jī)程序，C語言。
（5）Sys_init.ASM：異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)初始化程序。
（6）PARK.ASM：PARK變換程序。
（7）IPARK.ASM：PARK逆變換程序。
（8）CLARKE.ASM：CLARKE變換程序。
（9）SVGEN_DQ.ASM：電壓空間矢量計(jì)算程序。
（10）SINTB360.ASM：正弦函數(shù)表。
（11）RAMPGEN.ASM：磁鏈給定程序。
（12）PWMGEN.ASM：PWM波形產(chǎn)生程序。
（13）PID_I.ASM：電流PID程序。
（14）PID_SPD.ASM：速度PID程序。
（15）QEP_DRV.ASM：脈沖捕獲程序。
（16）SPEED_FR1.ASM：速度計(jì)算程序。
（17）Ileg2drv.ASM：電流測量計(jì)算程序。
（18）CUR_MOD.ADM：轉(zhuǎn)子磁鏈位置及速度計(jì)算程序。
FPGA電力電子機(jī)器人創(chuàng)新平臺(tái) 1套
1.產(chǎn)品技術(shù)要求
1. 采用雙核心控制，F(xiàn)PGA做視覺處理，MSP430執(zhí)行機(jī)器人跟蹤控制。
2. 提供完整機(jī)器人視覺跟蹤控制實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。
3. 提供完整機(jī)器人視覺跟蹤控制實(shí)驗(yàn)操作手冊(cè)。
4. 提供VHDL開發(fā)環(huán)境與USB下載驅(qū)動(dòng)程序。
5. 提供MSP430微控器 C與匯編語言編輯、翻譯與USB下載驅(qū)動(dòng)程序。
6. 提供 ZigBee 無線網(wǎng)絡(luò)通訊實(shí)時(shí)監(jiān)控與設(shè)定。
7. 影像偵測處理點(diǎn)狀目標(biāo)與線狀目標(biāo)偵測，同時(shí)控制24組伺服舵機(jī)位置，每秒完成30次。
8. 點(diǎn)狀目標(biāo)偵測提供目標(biāo)物X與Y坐標(biāo)值、長與寬值、大小與密度值。
9. 控制板體積小，速度快，能裝于機(jī)器人上。
2.產(chǎn)品硬件參數(shù)要求
FPGA 視覺追蹤控制模塊
1、 采用 Xilinx 100 萬容量 FPGA 可程序邏輯閘 （該組件具備16*16=32的硬件乘法器共24組，可執(zhí)行灰階計(jì)算的處理，內(nèi)部的雙阜內(nèi)存共48K-byte，可做視覺處理的緩沖區(qū)使用）。
2、 TI- MSP430 省電型 16 bits 微控器。
3、 與 PC 聯(lián)機(jī)采用 USB 2.0 傳輸，可任意設(shè)定控制參數(shù)作實(shí)時(shí)控制。
4、 128K RAM 內(nèi)存。
5、 512K Flash ROM 程序與 FPGA 電路燒錄儲(chǔ)存區(qū)。
6、 26PIN 輸出接口，提供 CMOS 控制接口。
7、 CMOS 數(shù)字視覺芯片模塊（640*480 像素、16BitsRGB彩色輸出），并含可調(diào)整焦距鏡頭。
8、 24 組伺服舵機(jī)控制接口（26Pin 輸出接口）。
9、 提供ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)通訊接口。
10、 提供光纖輸出與光纖輸入通訊聯(lián)機(jī)接口。
11、 由 7.4V 鋰電池供應(yīng)。
伺服舵機(jī)連接模塊
1、 提供24排3pin伺服舵機(jī)電源與控制信號(hào)插接口。
2、 26Pin 輸入接口與FPGA視覺控制模塊相連接。
3、 伺服舵機(jī)控制信號(hào)提升電路。
ZigBee 無線網(wǎng)絡(luò)通訊模塊
1、 采用CC2420 通訊芯片
2、 RF訊框架構(gòu)是符合IEEE 802.15.4的規(guī)格
3、 無線網(wǎng)絡(luò)可由主節(jié)點(diǎn)與30個(gè)的輔節(jié)點(diǎn)聯(lián)機(jī)
（19） 移動(dòng)編程電腦桌（本項(xiàng)目整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配2套）
配套創(chuàng)新開發(fā)使用，移動(dòng)電腦桌要求帶有4個(gè)輪子，輪子要求帶有剎車，顯示屏要求是可以固定在桌體上的，高度與實(shí)驗(yàn)臺(tái)配套的實(shí)驗(yàn)桌相當(dāng)。
五 、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目要求：
（1）典型電力電子器件實(shí)驗(yàn)
單結(jié)晶體管觸發(fā)電路的研究；單相鋸齒波移相觸發(fā)電路的研究；三相鋸齒波移相觸發(fā)電路的研究；單相PWM、SPWM脈寬調(diào)制波形發(fā)生電路的研究；基本型三相SPWM脈寬調(diào)制波形發(fā)生電路的研究；改進(jìn)型（三次諧波注入）三相SPWM脈寬調(diào)制波形發(fā)生電路的研究；SCR（單向和雙向）特性與觸發(fā)實(shí)驗(yàn)；GTR的特性、驅(qū)動(dòng)與保護(hù)實(shí)驗(yàn)；MOSFET的特性、驅(qū)動(dòng)與保護(hù)實(shí)驗(yàn)；IGBT的特性、驅(qū)動(dòng)與保護(hù)實(shí)驗(yàn)
（2）電力電子變換技術(shù)實(shí)驗(yàn)
1. AC-DC變換技術(shù)：單相半波可控整流電路；單相全波可控整流電路；單相橋式半控整流電路；單相橋式全控整流電路；三相橋式半波整流電路；三相橋式半控整流電路；三相橋式全控整流電路。
2. DC-DC變換技術(shù)：Buck變換電路研究；Boost變換電路研究；Buck-Boost變換電路研究；Cuk變換電路研究；Zeta變換電路研究；Sepic變換電路研究；全橋DC-DC變換電路研究；正激型變換電路的研究；反激型變換電路的研究
3. DC-AC變換技術(shù)：單相SPWM電壓型逆變電路研究；三相SPWM電壓型逆變電路研究；三相有源逆變電路研究；
4. AC-AC變換技術(shù)：單相交流調(diào)壓電路；三相交流調(diào)壓電路；單相斬控式交流調(diào)壓電路；單相交流調(diào)功電路。
5. 軟開關(guān)變換技術(shù)：零電壓開通型PWM電路的研究（ZVS PWM）；零電流關(guān)斷型PWM電路的研究（ZCS PWM）。
6. 綜合電力電子變換技術(shù)：晶閘管直流電機(jī)調(diào)速電路研究；鼠籠式三相異步電動(dòng)機(jī)變壓調(diào)速電路研究； 
（3）基于PC機(jī)C程序軟件的電力電子技術(shù)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)
晶閘管電機(jī)開環(huán)轉(zhuǎn)速測試實(shí)驗(yàn)；晶閘管電機(jī)開環(huán)機(jī)械測試實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)速；轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)；轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)；轉(zhuǎn)速電流電壓三閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)；邏輯無環(huán)流可逆調(diào)速實(shí)驗(yàn)；  單極式不可逆調(diào)速；雙極式可逆調(diào)速；變頻開環(huán)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)；轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)；轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的變壓調(diào)速實(shí)驗(yàn)；交流通用開發(fā)控制實(shí)驗(yàn)。
（4）基于DSP的電力電子技術(shù)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)
1. 三相交流異步電動(dòng)機(jī)DSP矢量控制實(shí)驗(yàn)：開環(huán)啟動(dòng)功率單元實(shí)驗(yàn)；電流和速度測量模塊實(shí)驗(yàn)；電流模型磁鏈計(jì)算模塊實(shí)驗(yàn)；電流閉環(huán)調(diào)節(jié)器功能實(shí)驗(yàn)；電流速度雙閉環(huán)系統(tǒng)FOC功能實(shí)驗(yàn)。
2. 直流有刷電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)PWM控制實(shí)驗(yàn)：開環(huán)啟動(dòng)電流速度測量實(shí)驗(yàn)；電流閉環(huán)調(diào)節(jié)器功能實(shí)驗(yàn)；電流速度雙閉環(huán)系統(tǒng)功能實(shí)驗(yàn)。
（5）基于FPGA的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)
基于FPGA的電力電子應(yīng)用機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)一：伺服舵機(jī)位置控制實(shí)驗(yàn)：可選擇各組伺服機(jī)控制與位置設(shè)定控制。
實(shí)驗(yàn)二：選擇鏡頭及目標(biāo)色彩：練習(xí)鏡頭設(shè)定與焦距調(diào)整，鏡面翻轉(zhuǎn)設(shè)定、亮度參數(shù)設(shè)定、設(shè)定點(diǎn)、線目標(biāo)后觀測與監(jiān)控。
實(shí)驗(yàn)三：色彩濾波及參數(shù)調(diào)整：練習(xí)設(shè)定點(diǎn)、線目標(biāo)后色彩選擇后的灰階影像，兩維濾波后的灰階影像，二元化之后的黑白影像(以th1為參數(shù))，厚度偵測后的灰階影像，黑白影像(以th2為參數(shù))，線型偵測后的黑白影像觀測與監(jiān)控。
實(shí)驗(yàn)四：點(diǎn)狀目標(biāo)的視覺偵測實(shí)驗(yàn)：原始視覺觀測，色彩分類觀測，.二元視覺觀測，視覺偵測顯示，偵測紀(jì)錄顯示，并控制機(jī)器人頸部跟蹤與手臂揮手控制。
實(shí)驗(yàn)五：線狀目標(biāo)的視覺偵測實(shí)驗(yàn)：原始視覺觀測，色彩分類觀測，.二元視覺觀測，視覺偵測顯示，偵測紀(jì)錄顯示。
實(shí)驗(yàn)六：機(jī)器人直線行走控制：練習(xí)機(jī)器人直線行走控制
實(shí)驗(yàn)七：機(jī)器人頭部眼睛追球控制：當(dāng)目標(biāo)設(shè)定后，機(jī)器人頭與頸部，每秒可完成30次目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤控制。
實(shí)驗(yàn)八：機(jī)器人直線跟蹤踢球控制：當(dāng)目標(biāo)設(shè)定正前方位置后，機(jī)器人直線向前行走，并實(shí)時(shí)修正與目標(biāo)物成一直線行走，直到找到可踢球位置，執(zhí)行機(jī)器人踢球控制。
實(shí)驗(yàn)九：機(jī)器人尋球跟蹤踢球控制：當(dāng)目標(biāo)設(shè)定任一方位置后，機(jī)器人先找到目標(biāo)位置后，直線向前行走，并實(shí)時(shí)修正與目標(biāo)物成一直線行走，直到找到可踢球位置，執(zhí)行機(jī)器人踢球控制。
（6）電機(jī)學(xué)與電力拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)
1. 直流電動(dòng)機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究：熟悉直流電動(dòng)機(jī)的名牌數(shù)據(jù)、實(shí)驗(yàn)電路的組成；直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)、制動(dòng)和旋轉(zhuǎn)方向的控制；他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的固有特性和人為特性；他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速特性和調(diào)速方法；并勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究；直流發(fā)電機(jī)的特性研究實(shí)驗(yàn)；
2. 三相異步電動(dòng)機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究：熟悉三相異步電動(dòng)機(jī)的名牌數(shù)據(jù)；三相異步電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)；三相異步電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)；三相異步電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制；三相異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)測定；三相異步電動(dòng)機(jī)工作特性的測定
3. 電氣拖動(dòng)控制線路實(shí)驗(yàn)：點(diǎn)動(dòng)控制和自鎖控制環(huán)節(jié)實(shí)驗(yàn)；可逆控制環(huán)節(jié)實(shí)驗(yàn)；三相異步電動(dòng)機(jī)的Y/△啟動(dòng)控制線路；三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制線路。