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機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試平臺(tái)主要組成

1、本體拆裝臺(tái)

工作臺(tái)板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺(tái)面上布有T型槽，通過(guò)M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺(tái)上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個(gè)安裝平臺(tái)，該平臺(tái)可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，這樣安裝人員可以在固定位置對(duì)機(jī)器人無(wú)死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊、搬運(yùn)碼垛模塊等。平臺(tái)的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件。

2、本體散件部件

機(jī)器人本體散件都包裝好放在對(duì)應(yīng)抽屜里，主要包括鋼體、減速機(jī)、電機(jī)、本線內(nèi)線、拖地線、線環(huán)、各種小配件等。

3、機(jī)器人本體

機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體1-6的拆裝實(shí)訓(xùn)。

平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，另一部分為工具放置區(qū)域。

鈑金臺(tái)搭建，尺寸約：長(zhǎng)1.2米，寬0.6米，高0.8米。

一、主要技術(shù)指標(biāo)

產(chǎn)品尺寸：機(jī)器人本體裝調(diào)平臺(tái)：長(zhǎng)1200mm*寬600mm*高800mm（總高1500mm）

工作電源：?jiǎn)蜗嗳€制  AC220V±5%　50HZ

安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，短路保護(hù)

額定功率：≤2KW

（一）工作臺(tái)

1.鋁合金外殼，無(wú)銳角無(wú)利邊設(shè)計(jì)，有效防止師生碰傷、劃傷。

2.防盜防破壞。

3.鋼木結(jié)構(gòu)，堅(jiān)固耐用，臺(tái)面采用優(yōu)質(zhì)密度板，表面特殊工藝處理，桌架采用優(yōu)質(zhì)鋼管，經(jīng)除銹、磷化處理。

4.鈑金控制柜長(zhǎng)120cm，寬60cm，高80cm。

5. 4重載腳輪腳杯。

（二）本體參數(shù)配置

1.產(chǎn)品尺寸：機(jī)器人本體裝調(diào)平臺(tái)：長(zhǎng)1200mm*寬600mm*高800mm（總高1500mm）

（1）工作電源：?jiǎn)蜗嗳€制  AC220V±5%　50HZ

（2）安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，短路保護(hù)

（3）額定功率：≤2KW

2.具有6個(gè)自由度垂關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，本體重量為25KG。

3.搬運(yùn)重量：≥1KG。

4.位置重復(fù)定位精度：≤±0.5mm。

5.運(yùn)動(dòng)范圍：關(guān)節(jié)Ⅰ: ≥±165°     關(guān)節(jié)Ⅱ: ≥+120°/-30°  關(guān)節(jié)Ⅲ: ≥ +60°/-45°  關(guān)節(jié)Ⅳ: ≥±150° 關(guān)節(jié)Ⅴ: ≥+30°/-180°   關(guān)節(jié)Ⅵ: ≥±175°

最大速度: 關(guān)節(jié)Ⅰ: ≥180°/s   關(guān)節(jié)Ⅱ: ≥224°/s  關(guān)節(jié)Ⅲ: ≥200°/s   關(guān)節(jié)Ⅳ: ≥150°/s

關(guān)節(jié)Ⅴ: ≥350°/s   關(guān)節(jié)Ⅵ: ≥350°/s

關(guān)節(jié)DH值參數(shù):  關(guān)節(jié)Ⅰ至關(guān)節(jié)Ⅱ≥362.5mm   關(guān)節(jié)Ⅱ至關(guān)節(jié)Ⅲ≥280mm

關(guān)節(jié)Ⅲ至關(guān)節(jié)Ⅳ≥70mm    關(guān)節(jié)Ⅳ至關(guān)節(jié)Ⅴ≥320mm  關(guān)節(jié)Ⅴ至關(guān)節(jié)Ⅵ≥95.5mm

最大展開半徑: ≥650mm

6.減速比及力矩：

本軸J1：150比、180N?M；J2：200比、240N?M；J3：150比、345N?M

手臂軸J4：30比、13.8N?M；J5：45比、27N?M；J6：10比、6N?M

7.使用環(huán)境條件：0-45°，20-80%RH(無(wú)結(jié)霧)。

8.防護(hù)等級(jí)：與IP45相當(dāng)。

（三）電機(jī)與驅(qū)動(dòng)配置

一軸電機(jī)：57BYGH508-1C-20D

二軸、三軸電機(jī)：57BYH23-1C-25J（帶剎車）

四軸、五軸、六軸電機(jī)：42BYGH1207-C-12D

J1：步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)

J2：步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)

J3：步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)

J4：步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)

J5：步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)

J6：步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)

（四）減速機(jī)配置

J1：速比30

J2：速比50

J3：速比50

J4：速比10

J5：速比10

J6：速比10

（五）配套工具

配套工具：提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：內(nèi)六角扳手一套，手鉆，萬(wàn)用表，剝線鉗，鉗子，活動(dòng)扳手，尖嘴鉗，小卷尺，大小一字螺絲刀，大小十字螺絲刀。

預(yù)置式扭力扳手

內(nèi)六角扳手

預(yù)置式扭力扳手具有預(yù)設(shè)扭矩?cái)?shù)值和聲響裝置。當(dāng)緊固件的擰緊扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，能自動(dòng)發(fā)出訊號(hào)“卡嗒”(click)的一聲，同時(shí)伴有明顯的手感振動(dòng)，提示完成工作。解除作用力后，扳手各相關(guān)零件能自動(dòng)復(fù)位。精確度符合ISO6789：1992.ASMEB107.14,GGG-W-686.±4%。

測(cè)量百分表

百分表是利用精密齒條齒輪機(jī)構(gòu)制成的表式通用長(zhǎng)度測(cè)量工具。通常由測(cè)頭、量桿、防震彈簧、齒條、齒輪、游絲、圓表盤及指針等組成。把百分表安裝在機(jī)器人J6法蘭上，通過(guò)機(jī)器人的不同位置的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，可快速的測(cè)試機(jī)器人重復(fù)精度。

（六）配套軟件

配套設(shè)備的三維軟件，需能實(shí)現(xiàn)爆炸動(dòng)畫，截面視圖，其功能參數(shù)：

（一）機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆裝仿真軟件教師管理工具具體軟件參數(shù)要求

1.專業(yè)管理工具：系統(tǒng)包括項(xiàng)目管理、課堂監(jiān)控、賬號(hào)管理三大功能。

2.項(xiàng)目控制：項(xiàng)目管理具備“開放”、“限制”、“跳轉(zhuǎn)”、“全選”、“上翻頁(yè)”、“下翻頁(yè)”功能，可控制軟件中每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的進(jìn)入權(quán)限，滿足課堂管理；

3.強(qiáng)制跳轉(zhuǎn)：可將學(xué)生機(jī)正在實(shí)訓(xùn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目強(qiáng)制性切換到指定實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，達(dá)到課堂教學(xué)目的。

4.項(xiàng)目限制

可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的限制設(shè)置，學(xué)生不能進(jìn)入已設(shè)置限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，學(xué)生只能進(jìn)入老師指定開放的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，方便課堂教學(xué)。提供符合上述功能的軟件截圖；

5.項(xiàng)目開放：可對(duì)已限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行開放設(shè)置，開放的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目學(xué)生可以自由操作實(shí)訓(xùn)。

6.實(shí)時(shí)課堂監(jiān)控：課堂監(jiān)控具備“全部重置”、“重置”、“上翻頁(yè)”、“下翻頁(yè)”功能，能夠在課堂上實(shí)時(shí)監(jiān)控學(xué)生當(dāng)前操作的是哪個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，提高課堂教學(xué)效率。

7.重置：能夠?qū)λ锌忌~號(hào)進(jìn)行“全部重置”，或?qū)蝹€(gè)考生賬號(hào)進(jìn)行“重置”，無(wú)論什么狀態(tài)的考生，賬號(hào)重置后都能夠重新正常登陸軟件，如有問題的考生賬號(hào)。

8.賬號(hào)管理：管理用戶登錄信息，可添加、刪除、清除、保存、編輯用戶信息，支持Excel表格導(dǎo)入和導(dǎo)出；賬號(hào)分為“實(shí)訓(xùn)賬號(hào)”和“管理員賬號(hào)”兩種類型，其中實(shí)訓(xùn)賬號(hào)分為“學(xué)生”和“教師”兩種權(quán)限。

（二）機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆裝仿真軟件具體軟件參數(shù)要求

A.功能展示模塊

1.獨(dú)立型平臺(tái)：軟件基于自主研發(fā)獨(dú)立運(yùn)行的三維仿真軟件平臺(tái)，無(wú)需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機(jī)器人所有模型結(jié)構(gòu)，根據(jù)工廠實(shí)體機(jī)器人設(shè)備制作，達(dá)到虛擬仿真和實(shí)際設(shè)備1比1對(duì)應(yīng)。

2.三維操作：三維機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及其部件模型能夠任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可360度全方位觀看，具有直觀立體，真實(shí)互動(dòng)的效果。

3.2種型號(hào)17套六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型：系統(tǒng)內(nèi)置2種型號(hào)17套六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型。其中型號(hào)為8KG的工業(yè)機(jī)器人包含六軸機(jī)器人整體1套、一軸機(jī)構(gòu)1套、二軸機(jī)構(gòu)1套、三軸機(jī)構(gòu)1套、四軸機(jī)構(gòu)1套、五軸機(jī)構(gòu)1套、六軸機(jī)構(gòu)1套、RV減速器機(jī)構(gòu)1套、諧波減速器機(jī)構(gòu)1套；型號(hào)為210KG的工業(yè)機(jī)器人包含六軸機(jī)器人整體1套、一軸機(jī)構(gòu)1套、二軸機(jī)構(gòu)1套、三軸機(jī)構(gòu)1套、四軸機(jī)構(gòu)1套、五軸機(jī)構(gòu)1套、六軸機(jī)構(gòu)1套、RV減速器機(jī)構(gòu)1套。提供符合上述功能的軟件截圖。

4．項(xiàng)目信息：提供詳細(xì)的項(xiàng)目信息說(shuō)明，學(xué)生能夠非常深入地了解各機(jī)構(gòu)的作用，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的認(rèn)知。

5．單一零件展示：支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標(biāo)放大縮小、3軸旋轉(zhuǎn)以及6視圖自由切換。

6．爆炸圖：所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機(jī)構(gòu)內(nèi)部各部件間的位置結(jié)構(gòu)關(guān)系，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。

7．運(yùn)動(dòng)原理：系統(tǒng)提供六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫，直觀展示機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)原理，并且運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫展示時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、復(fù)位播放功能，非常人性化，非常方便教學(xué)。

8．自動(dòng)拆裝：系統(tǒng)提供自動(dòng)拆裝功能，按照六軸機(jī)器人拆裝工藝要求自動(dòng)播放六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拆裝過(guò)程，自動(dòng)拆裝過(guò)程時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、恢復(fù)功能，方便學(xué)習(xí)。

9．手動(dòng)拆裝：系統(tǒng)提供手動(dòng)拆裝功能，手動(dòng)拆裝過(guò)程可進(jìn)行自動(dòng)判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動(dòng)拆裝模式下，場(chǎng)景中會(huì)相應(yīng)增加工具箱。

10．拆裝提示：手動(dòng)拆裝實(shí)訓(xùn)過(guò)程中，有零件提示和工具提示，提示是通過(guò)零件、工具閃爍方式進(jìn)行，引導(dǎo)學(xué)生不斷往下拆裝模型零件。

11．20種機(jī)械拆裝工具

系統(tǒng)提供20種機(jī)械拆裝工具：活動(dòng)扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手15種型號(hào)，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘輪扳手5種型號(hào)，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；梅花扳手12種型號(hào)，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22，內(nèi)梅花扳手9種型號(hào)，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；雙頭呆扳手12種型號(hào)，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。提供符合上述功能的軟件截圖。

B．功能設(shè)計(jì)模塊

▲1．項(xiàng)目新增：可對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目進(jìn)行完全自定義，可自由增加機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目，兼容任意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等設(shè)計(jì)軟件數(shù)據(jù)模型，以3DS格式為接口導(dǎo)入本系統(tǒng)進(jìn)行配置。提供符合上述功能的軟件截圖。

2．開放型設(shè)置：可對(duì)項(xiàng)目模型零件進(jìn)行命名、顏色更改、視圖設(shè)置、爆炸設(shè)置、約束設(shè)置、零件簡(jiǎn)介設(shè)置、運(yùn)動(dòng)設(shè)置、拆裝設(shè)置。

3．零件加載：軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設(shè)置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。

4．視圖設(shè)置：能夠設(shè)置機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設(shè)置時(shí)系統(tǒng)提供3個(gè)軸（X、Y以及Z軸）每個(gè)軸4個(gè)角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋轉(zhuǎn)功能。

5．爆炸圖設(shè)置：軟件提供爆炸圖功能，通過(guò)鼠標(biāo)移動(dòng)模型零件到合適的位置后，點(diǎn)擊保存按鈕即可成功設(shè)置模型的爆炸圖。設(shè)置狀態(tài)下分別支持模型零件X、Y、Z軸的單軸移動(dòng)。

▲6．約束設(shè)置：軟件提供約束設(shè)置功能，能夠設(shè)置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過(guò)程符合機(jī)械拆裝工藝要求。提供符合上述功能的軟件截圖。

7.簡(jiǎn)介設(shè)置:軟件提供零件簡(jiǎn)介設(shè)置功能，通過(guò)此功能能夠設(shè)置對(duì)應(yīng)項(xiàng)目的項(xiàng)目信息、零件信息、拆裝流程內(nèi)容。

8．運(yùn)動(dòng)設(shè)置：軟件提供原理動(dòng)畫設(shè)置功能，通過(guò)設(shè)置各個(gè)運(yùn)動(dòng)模型零件的各種類型動(dòng)作添加到動(dòng)畫時(shí)間槽上，設(shè)置好零件動(dòng)作的開始及結(jié)束時(shí)間，即可完成此機(jī)構(gòu)原理動(dòng)畫的設(shè)置。其中的動(dòng)作設(shè)置功能能夠設(shè)置軸向運(yùn)動(dòng)、狀態(tài)定義、零件定位以及攝像機(jī)動(dòng)畫，時(shí)間槽配置是進(jìn)行動(dòng)作播放順序的安排。

▲9．拆裝設(shè)置：軟件提供拆裝動(dòng)畫設(shè)置功能，能夠設(shè)置零件拆裝過(guò)程中的拆裝動(dòng)畫，且一個(gè)零件的拆裝動(dòng)畫可以有本身的多個(gè)拆裝動(dòng)作以及其它零件的拆裝動(dòng)作，只要把動(dòng)作添加到時(shí)間槽上設(shè)置開始和結(jié)束時(shí)間即可完成此零件的拆裝動(dòng)畫設(shè)置。并且還能夠設(shè)置模型零件的自動(dòng)拆裝過(guò)程順序動(dòng)畫。提供符合上述功能的軟件截圖。

（七）隱藏式智享管理固態(tài)套裝

利用網(wǎng)絡(luò)、通訊、信息和圖形圖像處理技術(shù)將數(shù)據(jù)及控制命令深度融合，以互聯(lián)互動(dòng)技術(shù)為基礎(chǔ)，加強(qiáng)波形成像技術(shù)、傳感器參數(shù)、曲線數(shù)值等，數(shù)字化計(jì)算機(jī)信息管理和自動(dòng)報(bào)警等系統(tǒng)性功能，整體提升產(chǎn)品的綜合管理能力、安全保障能力和指導(dǎo)操控能力。

二、核心功能

平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，另一部分為工具放置區(qū)域。工作臺(tái)板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺(tái)面上布有T型槽，通過(guò)M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺(tái)上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個(gè)安裝平臺(tái)，該平臺(tái)可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，這樣安裝人員可以在固定位置對(duì)機(jī)器人無(wú)死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊、搬運(yùn)碼垛模塊。平臺(tái)的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件。

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可開展實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：

●工業(yè)機(jī)械手拆卸及裝配工藝等知識(shí)。

●工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件及基本結(jié)構(gòu)形式。

●工業(yè)機(jī)械手裝配精度測(cè)試和調(diào)整。

●工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)試和維。

●工業(yè)機(jī)械手機(jī)械部分維護(hù)、維修。

●工業(yè)機(jī)器人的三維仿真。

三、可訓(xùn)練內(nèi)容科目點(diǎn)：

1：機(jī)器人本體必須能夠?qū)崿F(xiàn)多次拆裝；機(jī)械結(jié)構(gòu)上易于重復(fù)拆卸、安裝，方便學(xué)生動(dòng)手操作，認(rèn)知各個(gè)部件。

2：讓學(xué)員能夠完全認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)，認(rèn)知內(nèi)部配件的用途與用在每軸位置的原理，方便后期操作機(jī)器人能夠及時(shí)的發(fā)現(xiàn)問題解決問題。

項(xiàng)目一：工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及工作原理

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人用減速器

項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝要求

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人的主體

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人安裝要求

項(xiàng)目三：機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配常用工具、測(cè)量?jī)x器

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人常用電工工具和電工儀表儀器

問題與思考三

項(xiàng)目四：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測(cè)

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測(cè)