TW-ZWX13無(wú)人駕駛乘用車(chē)

一、線(xiàn)控平臺(tái)車(chē)

1.硬件內(nèi)容

1.1 純電動(dòng)轎車(chē)1臺(tái)，四輪驅(qū)動(dòng)、前輪驅(qū)動(dòng)斷眼鏡位置及狀態(tài)。
1.2 線(xiàn)控系統(tǒng)1套：安裝于電動(dòng)底盤(pán)，包含線(xiàn)控控制單元、線(xiàn)控制動(dòng)總泵、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向總成、線(xiàn)束和連接器等。

2.技術(shù)要求

2.1 總體

2.1.1：▲平臺(tái)要求實(shí)現(xiàn)線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控聲光五大子系統(tǒng)，缺一不可。

2.1.2 ▲電動(dòng)底盤(pán)最高車(chē)速不低于80km/h。

2.1.3 電動(dòng)底盤(pán)標(biāo)稱(chēng)續(xù)航里程不低于100km。

2.1.4 整備質(zhì)量不高于800kg。

2.1.5 采用鋰離子電池系統(tǒng)。

2.1.6 驅(qū)動(dòng)電機(jī)標(biāo)稱(chēng)功率不低于20kW，總扭矩不低于80Nm。

2.2 線(xiàn)控油門(mén)

2.2.1 實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。

2.2.2 ▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開(kāi)始上升的時(shí)間）300ms內(nèi)（或不低于原車(chē)油門(mén)響應(yīng)時(shí)間）。

2.2.3 響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。

2.2.4 ▲最大加速度不低于0.3g。

2.2.5 工作車(chē)速范圍0到80km/h（或原車(chē)允許的最高車(chē)速）。

2.2.6 線(xiàn)控油門(mén)能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控油門(mén)已使能）。

2.2.7 反饋線(xiàn)控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。

2.3 線(xiàn)控剎車(chē)

2.3.1 實(shí)現(xiàn)縱向行車(chē)制動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。

2.3.2 ▲制動(dòng)系統(tǒng)要求能夠提供不小于0.5g的減速度。

2.3.3 ▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開(kāi)始上升的時(shí)間）300ms內(nèi)。

2.3.4 響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。

2.3.5 工作車(chē)速范圍0到80km/h或原車(chē)允許的最高車(chē)速。

2.3.6 線(xiàn)控剎車(chē)能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車(chē)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控剎車(chē)已使能）。

2.3.7 反饋線(xiàn)控剎車(chē)狀態(tài)、剎車(chē)踏板位置實(shí)際值、剎車(chē)踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。

2.4 線(xiàn)控轉(zhuǎn)向

2.4.1 實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線(xiàn)控控制，并提供相應(yīng)的線(xiàn)控CAN控制接口方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（單位：deg）。

2.4.2 要求能夠在0到40km/h（或原車(chē)允許的最高車(chē)速）范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。

2.4.3方向盤(pán)轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車(chē)機(jī)械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。

2.4.4 ▲最大轉(zhuǎn)向速率不低于360deg/s。

2.4.5 ▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角開(kāi)始變化的時(shí)間）300ms內(nèi)。

2.4.6 線(xiàn)控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控轉(zhuǎn)向已使能）。

2.4.7反饋線(xiàn)控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角指令值。

2.5 線(xiàn)控檔位

2.5.1 ▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線(xiàn)控功能，即在車(chē)輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2.5.2 ▲安全性要求：出于安全性考慮，原車(chē)檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線(xiàn)控檔位控制，即（1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制；（2）進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線(xiàn)控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線(xiàn)控。

2.5.3 線(xiàn)控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控檔位已使能）。

2.5.4 響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。

2.5.5 反饋線(xiàn)控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。

2.6 線(xiàn)控聲光

2.6.1 實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠(yuǎn)近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。

2.6.2 線(xiàn)控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
2.6.3 線(xiàn)控聲光不提供反饋信號(hào)。

2.7 狀態(tài)反饋

2.7.1 除前述線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉(zhuǎn)向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控駐車(chē)相關(guān)的反饋信號(hào)外，還要求通過(guò)CAN總線(xiàn)信號(hào)反饋如下信號(hào)：車(chē)輛的速度。

2.8 線(xiàn)控模式

2.8.1 線(xiàn)控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車(chē)輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車(chē)輛各線(xiàn)控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車(chē)線(xiàn)控使能標(biāo)志位控制整車(chē)在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。

2.8.2 反饋整車(chē)線(xiàn)控狀態(tài)。

2.8.3 系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。

2.9 線(xiàn)控接管

2.9.1 ▲系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門(mén)、剎車(chē)、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線(xiàn)控模式接管。

3.交付物

（1）改裝完成的車(chē)輛（車(chē)身尺寸≥2917*1493*1621）；

（2）CAN數(shù)據(jù)庫(kù)文件（Vector CANdb++創(chuàng)建，*.dbc格式）；

（3）用戶(hù)手冊(cè)，包括硬件接口和信號(hào)的說(shuō)明、注意事項(xiàng)等；

（4）測(cè)試程序（Vector CANalyzer創(chuàng)建，*.can格式）。

二、智能駕駛系統(tǒng)

1.硬件內(nèi)容

1.1 激光雷達(dá)：

1) 水平視角：360度；

2) 垂直視角不低于30°

3) 測(cè)距：≥50m

4) 測(cè)距精度：±10cm

5) 測(cè)距通道不低于16線(xiàn)

6) 提供百兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)輸出，包含距離、旋轉(zhuǎn)角度、反射率等信息

7) 工作溫度至少滿(mǎn)足：-20℃-85℃

8) 工作電壓：9-32V

9) 防護(hù)等級(jí)：不低于IP67

1.2 毫米波雷達(dá)：

1) 水平視角：遠(yuǎn)距±15°/75m、短距±60°/30m；

2) 垂直視角不低于±5°；

3) 測(cè)距：遠(yuǎn)距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；

4) 測(cè)距精度不低于：遠(yuǎn)距±1m、短距±0.3m；

5) 最大目標(biāo)數(shù)：不少于32；

6) 探測(cè)目標(biāo)類(lèi)型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；

7) 物體類(lèi)型：桿、小汽車(chē)、卡車(chē)、行人、摩托車(chē)、單車(chē)、寬的物體；

8) 提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息；

9) 工作溫度至少滿(mǎn)足：-40℃-85℃；

10) 工作電壓：9-16V；

11) 防護(hù)等級(jí)：不低于IP67

1.3 超聲波雷達(dá)：

1) 測(cè)距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；

2) 波束角10~60度可調(diào)；

3) 處理板和探頭工作溫度 -40~85度

4) 精度: 5mm（近距離） 探測(cè)距離的0.5%（遠(yuǎn)距離）

5) 各探頭測(cè)量測(cè)量距離單獨(dú)可調(diào)

6) 工作電源：+12V～24V

7) 工作電流：<200mA

1.4 攝像頭：

1) ▲探測(cè)目標(biāo)類(lèi)型：道路、車(chē)輛、圍欄、行人、車(chē)輛、兩輪車(chē)、人行橫道、交通標(biāo)志/線(xiàn)、導(dǎo)航線(xiàn)、圓錐筒、停止線(xiàn)、紅綠燈減速帶等。

2) 圖像分辨率：1280*800

3) 工作溫度：-40°C ~ 85°C

4) 輸出接口：LVDS

5) 防護(hù)等級(jí)：不低于IP67

6) 視場(chǎng)角：D(72°)/H(59.4°)/V(36°)

1.5 組合導(dǎo)航：

1) 具有GNSS和IMU組合導(dǎo)航定位；

2) GNSS/BD信號(hào)良好時(shí)位置誤差精度不高于10cm，航向角誤差精度不高于1°；

3) GNSS信號(hào)丟失時(shí)，位置偏差10m以?xún)?nèi)維持時(shí)間不低于3s；

4) 數(shù)據(jù)更新頻率不低于100Hz；

5) 支持RS-232/485、網(wǎng)口等接口；

6) 包含組合導(dǎo)航主機(jī)、2個(gè)衛(wèi)星天線(xiàn)及連接線(xiàn)等；

7) 工作溫度至少滿(mǎn)足：-30℃-70℃；

8) 工作電壓：9-32V；

9) 防護(hù)等級(jí)不低于IP65。

1.6 計(jì)算單元：

CPU:不低于6核12線(xiàn)程，主頻不低于2.9G，三級(jí)緩存不低于12M；

GPU:顯存頻率不低于1590MHz，顯存類(lèi)型不低于 4G DDR6；

內(nèi)存：不少于16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤(pán)，不少于500GB

2. 智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車(chē)軟件（需具要自主知識(shí)產(chǎn)品，提供軟件著作權(quán)證書(shū)）

2.1配置軟件

1) 毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件：毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試，包括探測(cè)距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀(guān)察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。

2) 激光雷達(dá)測(cè)試軟件：接口測(cè)試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

3) 相機(jī)測(cè)試軟件：接口測(cè)試；相機(jī)設(shè)置；識(shí)別信息讀??；故障信息讀取。

4) 組合導(dǎo)航測(cè)試軟件：接口測(cè)試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對(duì)準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。

5） 線(xiàn)控調(diào)試軟件：可通過(guò)界面直觀(guān)觀(guān)測(cè)線(xiàn)控底盤(pán)狀態(tài)信息，并以按鈕和CAN指令兩種形式對(duì)底盤(pán)各個(gè)功能進(jìn)行操作測(cè)試。

2.2智能駕駛功能