TW-ZWX17 智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器裝調與測試技術平臺
參考圖
一、產品簡介
產品基于車輛模型設計開發(fā)，臺架通過毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航智能傳感器的原理介紹、結構展示、裝調與標定、故障診斷、數(shù)據(jù)檢測及考核功能，實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器的理論與實踐教學項目。平臺包含毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器，配套上位機軟件以及其他配套模塊等。
適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器的理論與實踐教學。
二、傳感器基本配置及技術指標
1.激光雷達：
（1）鐳神激光雷達1只；
（2）技術指標
掃描通道：16線； 激光波長：905nm ，垂直視場角：-15°~＋15°，探測距離：150m 測量精度：±3cm 供電范圍：9V-36VDC；工作溫度：-20℃-60℃；通信接口：以太網(wǎng)pps 尺寸：120*110mm 重量：1600g；
2.毫米波雷達：
（1）毫米波雷達1只；
（2）技術指標
工作頻率：76~77GHz；
探測距離：
遠距：0.2…250m；
近距：0.2…70m@0…±45°；
0.2…20m@0…±60°；
水平展開角：
遠距：-9°~9°；
中距：-45°~45°；
近距：-60°~60°；
垂直展開角：14°；
通信接口：CAN；
速度分辨率： 0.37km/h；
測速精度：±0.1km/h；
輸入電壓：8～32V DC；
工作溫度：-40-85℃??；
功耗：6.6W（典型值）；
機械振動： 符合LV124；
3.超聲波雷達：
（1）超聲波雷達控制器1只﹑超聲波探頭8只﹑
（2）技術指標
超聲波雷達前后探頭：
（1） 采用 4 度支架；
（2） 頻率 58khz；
（3） 水平角度 90°；
（4） 垂直角度 45°；
（5） 最遠探測距離 4m；
超聲波雷達側邊探頭：
（1） 采用 8 度支架；
（2） 頻率 48khz；
（3） 水平角度 50°；
（4） 垂直角度 50°；
（5） 最遠探測距離 4m；
通信接口：CAN；
輸入電壓：12V/3A；
工作溫度：-40-85℃；
防水防塵：IP67；
4.雙目相機：
（1）雙目相機1只；
（2）技術指標
處理單元：FPGA、雙核ARM處理器；1GB內存；8GB Flash存儲；
分辨率：1280x720；
通信接口：千兆網(wǎng)口、RS485、CAN；
輸入電壓：12V/1A；
工作溫度：-30℃~70℃；
5.組合導航：
（1）組合導航1套﹑GPS天線2只﹑天線底座2只。
（2）技術指標
定位精度 RTK:
水平2cm+1ppm
高程 4cm+1ppm
數(shù)據(jù)更新率 GNSS
數(shù)據(jù)更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz
組合數(shù)據(jù)更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz
姿態(tài)精度：
定向精度：0.2° （ 1m 基線）
橫滾/俯仰：0.1° （ RMS）
陀螺：
量程：± 500° /s
零偏穩(wěn)定性：≤3° /h
加速度計：
量程：± 8g
零偏穩(wěn)定性： ＜1mg
工作溫度：-40℃ ~ +85℃
存儲溫度：-55℃ ~ +95℃
防護等級：IP54
電源要求: 9~28VDC
功耗: ≤10W
通信接口：
PHY、RS232、CAN、USB
GNSS:
定位天線： FAKRA type D， 50Ω 額定阻抗
定向天線： FAKRA type A， 50Ω 額定阻抗
輸入增益: 20~36dB
6.電腦與顯示屏（安裝配套運行上位機軟件）：
I7CPU;8G 運存;128G SSD;USB*4;網(wǎng)口*2； HDMI*1;VGA*1內置無線網(wǎng)卡和天線預裝 ROS 系統(tǒng)和集成導航系統(tǒng)工業(yè)級工控機，顯示屏18.5 寸，分辨率 1920*1080。
三、功能特點
1. 激光雷達部分：
1) 通過上位機軟件設置激光雷達參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。
2) 可以通過軟件設置激光雷達的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；
3) 通過激光雷達感知算法控件，通過調節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標識，實現(xiàn)對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4) 設置安全區(qū)域，安全區(qū)域內障礙物將被標志識別。
5) 多種數(shù)據(jù)源輸入，可調用激光雷達實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實訓臺輸出點云；
2、攝像頭部分：
1) 通過軟件進行攝像頭的內參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2) 提供目標識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓。
3) 多種數(shù)據(jù)源輸入，可調用攝像頭實時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、仿真實訓臺輸出圖像；
3、毫米波部分
1) 系統(tǒng)提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數(shù)設置，觀測調試效果。
2) 可準確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。
3) 可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實現(xiàn)外部參數(shù)的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點的變化；檢測結果可通過ROI區(qū)域設置，實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
4、超聲波雷達部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、組合慣導部分
1) 進行組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導航數(shù)據(jù)信息；可以實時讀取GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)及慣導姿態(tài)數(shù)據(jù)，可對定位誤差設置、解析定位誤差、校準定位精度；
2) 設備具備RTK差分定位功能，可進行RTK差分定位系統(tǒng)原理教學實訓；具備雙RTK天線，進行相關定向實訓。
6、傳感器信號檢測與故障診斷
1）平臺設計有型號檢測端口，用于傳感器的信號檢測，滿足多頻次測量；
2）平臺參照車輛位置布局設計，設計有故障設置裝置，可設置信號線束故障，滿足考核實訓。
7、感知融合
設備具備感知融合功能，通過激光雷達和攝像頭的聯(lián)合標定，實現(xiàn)感知融合結果輸出，并在界面上顯示。
8、設備底座框架采用40mm×40mm一體化全鋁合金型材搭建，耐油耐腐蝕并易于清潔，面板箱左右上側采用圓弧設計﹑1.5mm厚冷板沖壓成形，安裝寬40cm﹑1.5mm厚沖壓成形冷板臺面,經久耐用，設備帶4個帶自鎖裝置萬向腳輪，便于移動。
9、UV平板噴繪彩色面板完整展示毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器結構與工作原理圖，并安裝用檢測端子，可實時檢測各種狀態(tài)下參數(shù)變化。
四、技術規(guī)格
1.外形尺寸（mm）：1600×700×1700mm（長*寬*高）
2.輸入電源： AC220V±10% 50Hz
3.工作溫度：-20°～60°
五、實訓（驗）項目
1.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器結構認知；
2.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器原理功能認知;
3.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器功能演示﹑驗證;
4.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器安裝調試、檢測、標定與應用﹑驗證;
5.毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航傳感器故障檢測與排除;
